فصل اول : مقدمه

چيزهاي بسياري در مورد فوايد تشويق دانشجويان جهت كار روي مسائلي از رشته‌هاي مختلف علمي بصورت مشترك نوشته شده است و بسياري از مسائل واقعي جهان جهت دستيابي از طريق كار فردي بسيار پيچيده هستند.

مجموع درسهاي حاصل از دو گروه منظم، يكي از راههاي تسهيل تجربة مشاركت علمي براي دانشجويان است. بخش اعتبارات فني مهندسي حتي امكان كار بر روي تيمهاي مشاركتي چندگانه را جزء يكي از يازده نتيجة برنامه‌هاي اصلي مورد نياز قرار دارند. مهندسين طراحي و كارشناسان علوم تكميلي كامپيوتر را جهت يك تجربه علمي گرد هم آورده‌اند.

در پاييز سال 2002 دانشجويان به طراحي و تكميل يك ربات بي‌سيم توپ جمع كن با كنترل تحت وب پرداختند كه قادر به دوري از برخورد به موانع مي‌باشد و توسط يك كاربر خارجي و از طريق يك سرور تحت وب كنترل مي‌شود.

در اين مقاله ما به فراهم آوردن پيش زمينه و تاريخچه‌اي از اين مجموعه واحد درسي در دانشكده «لوراس» پرداخته و به توصيف جنبه‌هاي ويژه درس و خلاصه‌اي از نتايج گزارش سال اقدام كرديم سپس تلاشهاي ارزيابي خود را كه جهت گسترش فرآيند اين مجموعه درسي مورد استفاده قرار داديم.

فصل دوم

سازماندهي درس:

بخش علوم كامپيوتر «دانشكده لوراس» يك تيم طراحي از دانشجويان ارشد خود را از سال 1986 جهت تكميل پروژه درخواست كرد. در سال 1997 بخش فيزيك و مهندسي دانشكده لوراس برنامه‌اي جديد تحت عنوان «الكترومكانيك» را توسعه دادند.

در تلاش جهت به مشاركت گذاشتن هر دو برنامه، كارشناسان مورد نياز علوم تكميلي كامپيوتر با مهندسين طراحي بصورت يك گروه درآوردند. از سال 1998، اين پروژه رباتهاي متحرك خودكار كه شامل اتومبيلهاي مسابقه‌اي مسيرياب، رباتهاي آتش نشان و در پروژه اين سال يك ربات بي سيم توپ جمع‌كن را شامل مي‌شود.

1-2- نقش اساتيد:

اجرا قبلي واحد درس زماني تعيين گرديد كه مراحل مناسب توسط تعيين گرديده و به شكل پروژه‌هاي كوچكتر ساخته شده و توسط گزارشات و نمايش آنان تكميل شد. يكي از فوايد اين روش نگهداري درس بصورت سازمان يافته و ارائه جدول تعيين شده بود. اما در تجزيه شخص مؤلف تيمهاي طراحي واقعي جهان چنين پروژه‌هاي كوچك معين ندارند و بايست بهترين عمليات درسي را مشخص كنند و يك دورة‌ زماني عاقلانه براي يك هدف واقعي را بعنوان يك تيم در نظر بگيرند. در تلاشي براي نسخه برداري يك تجربة ضعيفتر تعيين شده، ما جهت كاهش كارفرمايي‌هاي جزئي اساتيد، درس را بازسازي كرديم نقش ما اساساً بعنوان مدير بود و جداول و ابعاد پروژه را براي تيمهاي دانشجويي تغيير مي‌داديم.

 

2-2- چارچوب درس:

ما با دانشجويان ارشد در پايان ترم بهاره، كه آنها در سال سوم بودند جهت مشاركت در اهداف درس ملاقاتي داشتيم به دو تيم اجازه داده شد كه يكديگر را ملاقات كنند و اطلاعات خود را در مورد پروژه جمع آوري كنند. ما ليستي از احتياجات پروژه داشتيم ولي دانشجويان اطلاعات ارزنده‌اي روي پروژه‌هايشان داشتند و از ما درخواست ابتكار عمل و تحقيقات قبل از ملاقات را داشتند. احتياجات ما عبارتند از:

- اين پروژه بايد شامل يك بورد (صحنه زمين يا تابلو) قابل حمل، يك ميكروكنترلر HC11 پيشرفته «فردمارتين» و «لابراتور MIT» باشد. اين درخواست بدليل صحنه زمين كنوني ما و موفقيت‌هاي پيشين ما توسط آنهاست.

- پروژه بايد اجزاء طراحي مكانيكي برجسته (قابل توجهي) داشته باشد.

- بسياري از درخواستهاي امكانپذير ديگر (كه در يك ترم تكميل شدند با بودجة ما متناسب بوده در حاليكه با تواناييهاي فني گروه نيز تناسب داشته باشد و ...)

با وجود آنكه در كل ما رضايت 100% در مورد پروژه انتخابي نداريم، دانشجويان از مشاركت و مالكيت پروژه راضي هستند. در اولين ملاقات دروس سال آخر ما موضوعي را تحت عنوان «مدارك مورد نياز كاربر» مطرح كرديم كه در آن بصورت مبهم، آنچه را ربات مي‌بايست انجام دهد توصيف كرديم.

مدارك مورد نياز كاربر بصورت ناقص و مبهم بود تا زمانيكه تجربه‌هاي حرفه‌اي مؤلف، كاربران محصول و موارد مديريتي و بازيابي معمولاً اجزاء محصول و درجه دقت مورد نياز براي طراحي را مورد بررسي قرار نمي‌دهند.

سپس به تيم دانشجويان جهت تكميل و توسعه مشخصات مهندسي و نرم افزاري پروژه، 4 هفته وقت داده شد.

ما از دانشجويان خواستيم تا آنچه را كه مي‌خواستند بسازند و آنچه را كه از نظر نرم افزاري، ابعاد و جهت حافظه ذخيره سازي در بر مي‌گرفت را شرح دهند. ما دريافتيم كه توليد يك محصول (فرآورده) با ويژگيهاي قابل قبول، نياز به نظارت و راهنمايي‌هايي از طرف ما دارد. دانشجويان بدون كمك ما نتوانستند آن سطح از جزئياتي را كه ما در نظر داشتيم تهيه كنند. در طول ويژگيهاي نهايي محصول، از دانشجويان خواسته شد «نمودار گانت» را جهت پيشرفت كار پروژه تهيه و نمايش دهند. همچنين جداول پيشنهادي تكميلي پروژه، كه اين كار مشكلي براي دانشجويان است همان طور كه براي مهندسين در حال كار و تيمهاي طراحي نرم افزاري مشكل است. سپس ما ديگر جداول باقيمانده درس را بر مبناي «نمودار گانت» قرار داديم دانشجويان به ما گزارش هفتگي پيشرفت كار مي‌دادند و طراحي‌هاي ابتدايي جهت بررسي و امتياز دادن تحويل داده مي‌شود و نمودار گانت در حال پيشرفت و بهتر شدن بود. بعضي فعاليتها بيشتر از آنچه مورد انتظار بود طول مي‌كشيد يعني موارد كه حتي بعنوان جزئيات نيز مطرح نشده بود نمود پيدا مي‌كرد. دانشجويان در طول ترم بر اساس چندين گزارش رتبه‌هايي دريافت مي‌كردند ولي بيشترين مرور هفتگي به يكي از گزارشات الكترونيكي پروژه اختصاص داشت كه در زير به توصيف آن پرداختيم. در پايان ترم دانشجويان يك نمايش در محوطه دانشگاه اجرا و گزارش نهايي پروژه را فراهم آوردند. يكي از جنبه‌هاي بيشتر درس كه ما در ادامه به بحث آن مي‌پردازيم آنست كه دانشجويان فني مهندسي در مقام مقايسه يك اعتبار بيشتر از دانشجويان علوم كامپيوتري دارند (4 اعتبار در برابر 3)

بيشتر ساعات تماس براي پيشرفتهاي حرفه‌اي صورت مي‌گرفت: كاريابي، دوباره نويسي، مصاحبات و ...

--------------------------------------------------------

 

 

 

مقدمه

 

 

 

1-1-مقدمه :

 

 

 

كارهاي دستي براي اكثر مردم مي تواند رضايت بخش و براي بعضي هم لذّت بخش باشد ، ولي اين رضايت و لذّت زماني به پايان مي رسد كه اجراي كار به صورت عملي تكراري و يك محيط يكنواخت و دائمي به شيوة تكليفي ساده و بدون هيچ گونه رقابت درآيد .

 

وظيفه هايي كه چنين ويژگيهايي دارد ، مي تواند استفاده از دستگاههاي مجهز به وسايل خودكار يا اتوماسيون را مد نظر قرار دهد . همچنين نياز به توليد انبوه ، مرغوبيت كالا و كيفيت يكنواخت باعث شده كه صنعت امروزه هر چه بيشتر خود را به سمت دستگاههاي مجهز به وسايل خودكار كامپيوتري يا اتوماسيون كامپيوتري سوق دهد . در حال حاضـر اكثر خودكار سازهاي مّولد طوري به وسيله ماشين و يا دستگاهها طراحي شده اند كه بتوانند تعيين شدة قبلي را كه در محيط توليدي به دقت و فقط براي يك منظور ساخته شده است انجام دهند . تغيير ناپذيري و گراني دستگاههايي كه معمولاً به نام دستگاههاي اتوماسيون سخت معروف اند ، باعث شده كه روبات با داشتن قابليت

 

تغيير پذيري در اجراي كار براي توليدات متفاوت و ارزانتر در محيطهاي مختلف به فراواني در خطوط توليد به كار گرفته شود .

 

امروز مي بينيم كه در كشورهاي پيشرفته صنعتي چگونه علم روباتيك در تكنولوژي وصنعت به طور وسيع گسترش يافته و همين امر باعث شده كه اين علم مورد تحقيق و بررسي بيشتري قرار گيرد و تكامل و پيشرفت زيادي در زمينه هاي مختلف روبات مانند حركت شناسي يا سينماتيك ، ديناميك ، برنامه نويسي ، برنامه ريزي ، كنترل ، حس تشخيص و هوشمندي ماشين صورت گيرد.

 

آزادي حركت و قابليت تغيير پذيري روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتيك شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتي صحبت از طراحي و كاربرد روبات مي شود ، معياري كه بتوان با آن كاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غير از خصوصيات مكانيكي مانند قابليت تكرار كار يا حداكثر قدرت جا به جايي بار به وسيله روبات از ديگر ويژگيهاي آن سرعت و شتابي است كه روبات ميتواند از خود ارائه دهد . با آگاهي از اين نوع اطلاعات مكانيكي كه توليد كنندة روبات در دسترس استفاده كننده گان قرار مي دهد ، هنوز مشكل بتوان كيفيت كامل كاربرد يك روبات را معلوم كرد . چون روبات سيستمي است مركب از يك تكنولوژي كه داراي عامل مكانيك و كنترل است ، در نتيجه خصوصيات حركت شناسي و ديناميك روبات بايد به خوبي طراحي شوند كه به سادگي قابل كنترل باشند . طبيعي است كه روبات بايد از نقطه نظر كنترل نيز مورد بررسي قرار گيرد . روباتهاي صنعتي مختلفي وجود دارند كه مي توانند در خطوط توليد متفاوت مورد استفاده قرار گيرند . سازندگان روباتهاي صنعتي در امر نامگذاري روباتها تا حدودي به تعريفهاي مشترك دست يافته اند كه مي توان آنرا به صورت زير دسته بندي كرد :

 

1- روبات با كمتر از 5 درجه آزادي – بهم پيوستن خودكار (Automation Assembely )

 

2- روبات با 5 درجه آزادي - جا به جا كردن ( Pick and place )

 

3- روبات با بيشتر از 5 آزادي – كنترل مسير و دقت ( Path & Precision control )

 

همان طور كه مشاهده مي شود كاربرد و قابليت روبات با درجه آزادي آن رابطه مستقيم دارد ( در فصلهاي آينده در اين باره بيشتر صحبت خواهيم كرد ).

 

ريشه واژه روبات از لغت روباتا كه در زبان (( چك )) به معني كار است گرفته شده است . انجمن روبات بريتانيا (( BRA )) ربات را چنين تعريف مي كند :

 

روبات دستگاهي است با قابليت برنامه ريزي مجدد و طراحي ويژه كه توانايي به حركت در آوردن قطعه ، ابزار كار و يا ابزار خاص توليد را دارد تا طبق يك برنامه ريزي مشخص براي انجام كاري معين در رابطه با يك توليد خاص به كار گرفته شود.

 

تعريف ديگري از روبات كه خيلي متداول است و امروزه كاربرد بيشتري دارد از طرف اينستيتو روبات آمريكا عنوان شده است :

 

روبات بازوي مكانيكي با طراحي اي ويژه و قابليت برنامه ريزي براي انجام كارهاي متفاوت است كه طبق برنامه ريزي مشخصي در يه حركت در آوردن قطعه و ابزار كار و يا ابزار توليد براي انجام كار معيني مورد استفاده قرار مي گيرد.

 

تعريف بازوي مكانيكي :

 

بازوي مكانيكي ماشيني است كه عملكرد آن شبيه بازوي انسان است و در جا به جا كردن جسم و يا قطعه اي از يك نقطه به نقطة ديگر به كار گرفته مي شود .

 

 

 

1 – اتو ماسيون سخت :

 

اتو ماسيوني است كه با استفاده از سيستمهاي الكتريكي ، الكترونيكي و يا مكانيكي انجام مي گيرد.

 

2 – اتوماسيون نرم :

 

اتو ماسيون نرم آن است كه در كنترل كردن آن از برنامه نويسي سطح بالا ، يا سطح پايين استفاده مي شود .

 

جدول 1-1 مقايسه اي است بين اتوماسيون سخت ، اتوماسيون نرم و كار انسان .

 

يك اتوماسيون نرم تركيبي است از اتوماسيون سخت و كار انسان .

 

 

 

	اتو ما سيون سخت	اتو ما سيون نرم	كار انسان
سرعت پيوستگي – يكنواختي قابليت تغيير پذيري هزينه اوليه هزينه توليد هر قطعه	بالا بالا پا ئين بالا پا ئين	بالا بالا بالا بالا پا ئين	پا ئين پا ئين بالا پا ئين بالا

 

جدول 1-1 : مقايسه بين اتو ماسيون نرم و سخت و كار انسان

 

 

 

كيفيتهاي استفاده از روبات در يك سيستم توليدي را مي توان به صورت زير جمع بندي كرد :

 

 

 

1- قابليت تغيير پذيري زياد نسبت به اتوماسيون سخت .

 

2- قابليت استفاده روبات در محيط كار خطرناك و نا مطبوع .

 

3- بالا بردن سطح توليد .

 

4- يكنواختي كيفيت توليد .

 

5- پر كنندة خلاء كارگر با تجربه .

 

6- نياز به كارگر كمتر .

 

در جدول 2-1 عملكرد روبات و انسان با هم مقايسه شده است :

 

	انسان	روبات
1- كدام يك قا بليت كار كردن در محيط خطرناك و نا مطبوع را دارد. 2- كدام يك مي تواند نوبتهاي زيادي بدون استراحت كار كند . 3- كداميك قا بليت حس و تشخيص را دارد . 4- كدام يك داراي هوشمندي است . 5- كدام يك قا بليت تغيير پذيري دارد . 6- كدام يك داراي تداوم يكنواخت در كار است . 7- كدام يك قا بليت انجام كارهاي خيلي سنگين را دارد .	خير خير بله بله بله خير خير	بله بله بله بله بله بله بله

 

جدول 2-1 : قابليتهاي روبات

 

 

 

 

 

وقتيكه قابليتهاي روبات در نظر گرفته شود بعضي از تواناييهاي آن بيشتر مورد استفاده قرار مي گيرد . 95% از روباتها در حال حاضر در شش قسمت زير ( 3-1 ) مورد استفاده اند .

 

 

 

كار برد	در صد (%)
جوش كاري جا به جايي كالا و مواد تخليه و بار گيري رنگرزي مونتاژ عمليات ما شيني	40% 25% 20% 5% 3% 2%

 

 

 

جدول 3ـ1 : كار برد روبات در صنعت

 

 

 

 

 

به غير از استفاده هاي بالا روباتهاي كمي هستند كه در كار بازبينـي مورد استـفاده قرار مي گيرند ، مثلاً پيدا كردن نشت گاز يكي از اين موارد است . در فصلهاي بعدي ، اين نوع روباتها و عملكردشان در نحوة بازبيني مورد بررسي قرار خواهد گرفت .

 

 

 

فصل دوّم

 

 

 

 

 

 

 

ساختمان روبات

 

1-2 – مقدمه :

 

روبات ماشين پيچيده اي است و براي اينكه بدانيم چگونه كار مي كند ، مهم است كه راجع به ساختمان و نيرويي كه روبات را به حركت در مي آورد و سيستمي كه آنرا كنترل مي كند ، اطلاعات كافي داشته باشيم ، در اين فصل به بررسي نكات ذكر شده مي پردازيم .

 

 

 

2-2 سيستمهاي روبات صنعتي :

 

روبات صنعتي از پنج قسمت كه با هم در ارتباط اند تشكيل شده است كه عبارتند از :

 

1- مجموعه اندامهاي مكانيكي :

اين مجموعه شامل بازوهاي پيوسته اي است كه به حالت لولا به هم متصل شده و قابل حركت اند . در شكل 1-2 روباتي را كه بازوها و مفصلهايش در آن مشخص شده است مشاهده مي كنيم . مفصلهاي روبات را مي توان به يكي از د و صورت د وراني يا

---------------------------------------------------

 

ربوكاپ

 

 

 

 

 

چكيده ـ ربوكاپ، تلاشي است در زمينه پروراندن تحقيقات هوش مصنوعي و هوش روبات‌ها، كه از طريق تعريف يك مسئله استاندارد و حل آن توسط محققين متعدد در كشورهاي مختلف دنبال مي‌شود. به همين منظور، براي چنين مساله‌اي بازي فوتبال درنظر گرفته شده است. بازي فوتبال صرفاً بعنوان يك محيط ديناميك و پويا براي آزمايش كردن نتايج حاصل از اين تحقيقات انتخاب شده و هدف از اين تحقيقات به هيچ وجه صرفاً انجام بازي فوتبال بين روبات‌ها نمي‌باشد بلكه استفاده از ويژگي‌هاي خاص بازي فوتبال براي پياده سازي روشها و آزمايشات در يك كار تيمي و گروهي بين چند روبات هوشمند و متحرك است.

 

روبات‌هاي فوتباليست، آدمكهاي هوشمند كامپيوتري هستند كه مي‌توانند از طريق برنامه هوشمندي كه به آنها داده مي‌شود بطور خودكار در زمين فوتبال بازي كنند. بعبارت ديگر، روبات‌ها از راه دور كنترل نمي‌شوند. هدف تحقيقات در روبات‌هاي فوتباليست، پژوهشِ و فن‌آوري نوين در زمينه‌هاي هوش مصنوعي و روبات‌هاي هوشمند متحرك است.

 

كليد واژه ـ روبوكاپ ، شبيه ساز ، كارگزار ، عامل

 

 

 

1- مقدمه

 

سال 1997، در تاریخ هوش مصنوعی، به عنوان یک نقطه عطف تاریخی همواره به خاطر خواهد ماند. در ماه May این سال کامپیوتر Deep Blue شرکت IBM موفق شد که قهرمان شطرنج جهان را شکست دهد و این نتیجه 40 سال تلاش در جامعه پژوهشگران هوش مصنوعی بود. در چهارم July سال 1997 سفینه Pathfinder توانست برای اولین بار در تاریخ بشر، بر سطح مریخ بنشیند و اولین روبات کاملا هوشمند ساخت بشر (Sojourner) را با موفقیت بر سطح مریخ پیاده نماید. همزمان با این موفقیت ها، RoboCup نخستین گامهایش را به سوی ساخت یک تیم فوتبال، متشکل از روباتهای کاملا هوشمندفوتبالیستکه بتواند بر قهرمان جهان پیروز شود، آغاز نمود.

 

ایده روباتهای فوتبالیست، اولین بار توسط پروفسور آلن مک ورث (Alan Acworth)، استاد دانشگاه British Columbia کشور کانادا در مقاله ای با عنوان "On Seeing Robots" مطرح گرديد. یک گروه از محققین ژاپنی نیز بطور مستقل کارگاهی آموزشی در کنار همایش Grand Challenges in Artificial Intelligence که در اکتبر 1992 در توکیو برگزار مي‌شد راه اندازی کردند. این کارگاه در پایان به بحث‌هاي جدی ای پیرامون استفاده از محیط بازی فوتبال برای ارتقا دانش و تکنولوژی منجر شد. یک مجموعه از تحقیقات انجام شد که از جمله آنها مي‌توان به امکانسنجی تکنولوژیک، امکانسنجی مالی و. .. اشاره نمود. به همراه این تحقیقات یک نسخه اولیه از قوانین بازیها و نسخه اولیه شبیه ساز بازی فوتبال آماده گردید.

 

نتایج این تحقیقات و پروژه‌ها این بود، که گروه مجریان آنها به این نتیجه رسید که انجام چنین پروژه ای ممکن است. در سال 1993 یک گروه از محققین به نامهای Minoru Asada، Yasu Kuniyoshi و Hiroaki Kitano تصمیم به راه اندازی یک دوره مسابقات رباتیک گرفتند که موقتا آن را Robot J-league نام نهادند. (J-League نام مسابقات لیگ حرفه ای فوتبال ژاپن است، که در آن سالها به تازگی آغاز شده بود.). در فاصله کمتر از یک ماه، درخواست‌هاي متعددی از گروه‌هاي تحقیقاتی خارج از ژاپن به گروه برگزارکنندگان رسید که تقاضای حضور در این مسابقات را داشتند و پیشنهاد میکردند که این پروژه به یک پروژه بین المللی تبدیل شود. و چنین بود که این مسابقات به نام "Robot World Cup Initiative" و بطور خلاصه "RoboCup" نام گرفت. همزمان با این بحث ها، محققین زیادی ازقبل مشغول فعالیت بر سیستم‌هاي هوش مصنوعی و روباتیکی بودند که در محیط فوتبال به تعامل با محیط مي‌پرداختند. به عنوان نمونه مي‌توان به Itsuki Noda اشاره نمود که در ETL Electro Technical Lab، که یک موسسه تحقیقاتی دولتی در ژاپن است در زمینه سیستم‌هاي چند هوشمنده (Multi-agent) در محیط فوتبال به تحقیقات مي‌پرداخت، و شروع به تهیه و توسعه یک شبیه ساز فوتبال ویژه این کار نموده بود. همزمان و بطور مستقل، پروفسور Minoru Asada در دانشگاه ازاکا (Osaka) و خانم پروفسور Veloso Manuela و دانشجوی او Peter Stone در دانشگاه کارنگی ملون (Carnegie Melon) روی رباتهایی کار مي‌کردند که فوتبال بازی میکنند. این افراد را مي‌توان پیشروان راه RoboCup نامید و بدون حضور آنها مي‌توان به طور قطع ویقین اعلام نمود که راه RoboCup آغاز نمی شد.

 

در ماه سپتامبر 1993 اولین اعلان عمومی انجام گردید و مقررات ویژه ای نیز به صورت پیش نویس آماده شد. عطف به آنها، بحث‌ها و مناظره‌هاي بسیاری درباره تشکیلات و مباحث فنی برگزاری چنین تورنمنت ویژه ای در کنفرانس‌ها و کارگاههای متعددی که در این زمینه برگزار شده بود، انجام شد. از جمله آنها مي‌توان به AAAI-94 و سمپوزیوم JSAI و جلسات مختلف جامعه رباتیک اشاره نمود.در همین اوضاع و احوال بود که تیم Noda در ETL اولین نسخه شبیه ساز فوتبال را از طریق Web منتشر ساخت. Soccer Server Ver.0 که با زبان LISP تهیه شده بود به همراه Soccer Server Ver.1.0 که با C++ آماده گردیده بود، در این مجموعه قرار داشت. اولین نمایش عمومی این شبیه ساز در سال 1995 در همایش IJCAI انجام گرفت.در همایش Artificial Intelligence ،JCAI-95 International Joint Conference on که در مونترآل کشور کانادا در ماه آگوست 1995 برگزار شده بود، اعلان عمومی جهت برگزاری اولین دوره کنفرانس و مسابقات جهانی فوتبال روباتها همزمان با IJCAI-97 در شهر ناگویا (Nagoya) انجام شد. همزمان تصمیم گرفته شد که مسابقاتی تحت عنوان Pre-RoboCup-96 برای شناخت مسایل و مشکلات احتمالی برگزاری RoboCup در ابعاد بزرگ، برگزار شود. با این تصمیم عملا 2 سال تا برگزاری مسابقات اصلی، زمان بود تا محققین برای ساخت روباتهای خود اقدام نمایند و همچنین زمان کافی برای جمع آوری کمک‌هاي مالی برای انجام پروژه بزرگ خود داشته باشند. Pre-RoboCup-96 همزمان با کنفرانس بین المللی روباتیک و سیستم‌هاي هوشمند (IROS-96)، در تاریخ 4 تا 8 نوامبر سال 1996 در شهر ازاکا (Osaka) با شرکت 8 تیم شرکت کننده در لیگ شبیه سازی و نمایش رباتهای واقعی لیگ رباتهای متوسط (Middle Size) برگزار گردید. با در نظر گرفتن ابعاد محدود آن، این مسابقات را مي‌توان اولین اقدام جدی برای ارتقاء تحقیقات و آموزش با استفاده از محیط فوتبال در نظر گرفت. اولین دوره مسابقات و کنفرانس رسمی RoboCup در سال 1997 با موفقیت تمام شد. بیش از 40 تیم شرکت کننده (در هر دو رشته رباتهای واقعی و شبیه سازی)، و بیش از 5000 بازدیدکننده حضور داشتند. پیش بینی میشد که در RoboCup-98 نزدیک به 100 تیم شرکت کنند و بزرگترین رباتهای متحرک در طول تاریخ را بتوان آنجا دید.

 

2- اهداف ربوکاپ

 

فدراسيون جهاني روبوکاپ اهداف و جداول زماني خاصي را براي انجام تحقيقات در اين زمينه مشخص کرده است. همانطور که فضانوردان هدف اوليه خود را رساندن انسان به سطح کره ماه و سپس سالم بازگرداندن او به زمين عنوان کرده بودند، در حالي که هدف اصلي آنان اين نبود، بلکه هدف، پيشرفت کلي در زمينه فضانوردي جهان بود. بزرگترين هدف روبوکاپ نيز پيشبرد سطح فني جامعه جهاني مي‌باشد، و به عنوان هدفي اوليه:

 

در ميانه قرن بيست و يکم (در سال 2050 ميلادي) يک تيم متشکل از روباتهاي فوتباليست شبيه انسان، در مسابقه‌اي واقعي و با رعايت قوانين فيفا، تيم قهرمان جام جهانيرا شکست خواهد داد.

 

گرچه در حين مسابقات جهاني سال گذشته با توجه به پيشرفتهاي فوق العاده صورت گرفته، زمان تحقق اين وعده بطور رسمي از سال 2050 به 2030 کاهش يافت، ولي حتي اگر تا آن زمان نيز به هدف فوق نرسيم، همانگونه که در ساليان اخير شاهد بوده ايم و يقينا با سرعتي بمراتب افزونتر، شاهد پيشرفتهاي شگرفي خواهيم بود. با توجه به اين اهداف، ليگ‌هاي مختلفي در روبوکاپ تشکيل شده‌اند که هريک روي زمينه‌هاي مشخصي از هوش مصنوعي تاکيد دارند. مسابقات جام جهاني روبوکاپ در هفت ليگ زير انجام مي‌شود :

 

1. ليگ روباتهاي اندازه متوسط (Middle Size)
2. ليگ شبيه سازي (Simulation)
3. ليگ روباتهاي اندازه كوچك (Small Size)
4. ليگ روباتهاي امدادگر (Rescue)
5. ليگ شبيه سازي امداد (Rescue Simulation)
6. ليگ روباتهاي آ‌دم‌واره (Humanoid)
7. ليگ سگ‌هاي سوني (Sony Dogs)

ليگ شبيه‏سازي ربوكاپ بر مبناي يك شبيه ساز به نام Soccer Serverبنا شده است كه وظيفة ‏شبيه‏سازي بازي فوتبال را بين برنامه‏هاي كامپيوتري تهيه شده از طرف دو تيم برعهده دارد. بازي ‏بانشان دادن خطوط، ميدان، بازيكنان، توپ و غيره توسط يك برنامة ديگربه نامMonitorبه صورت ‏بصـري درمي‏آيد. در واقع وظيفة برنامة Monitorنمايش دادن آن چيزي است كه واقعاً بين برنامه‏ها و در ‏حافظــة برنامــه Soccer Serverدر جريان است. برنامة Soccer Serverطوري نوشته شده است كه ‏شبيه‏سازي يك مسابقه فوتبال را براي بازيكنان دو تيم به صورت توزيع شده روي شبكه انجام دهد. ‏در واقع هر تيم متشكل از 11 برنامه كامپيوتري است كه به صورت مستقل اجرا شده و به

 

 

شامل 3 ورد جداگانه با موضوع های ربات، ربوکاپ وربات بي سيم توپ جمع كن با كنترل تحت وب که در بالا بخشی از هر سه تحقیق با رنگهای مختلف اورده شده

برای دانلود خرید کنید